今天我們來談談工業機器人剩下的三大關鍵零組件：減速機、伺服馬達、控制器。這些零組件約佔機器人整機成本的60-70％，是邁入工業機器人產業相當重要的門檻。
以全球四大工業機器人大廠（瑞士ABB、日本發那科FANUC、德國庫卡KUKA、日本安川YASKAWA）來看，控制器是唯一皆自行製造的關鍵零組件，伺服馬達及諧波減速機則部分外購，以下將依序就這三項零組件來說明：
工業機器人的五大機械結構和三大零部件解析
1. 諧波減速機
諧波減速機是連接動力源與執行機構之間的傳動機構，能將馬達的轉速降低，并讓轉矩提升。其將電動機、內燃機等高速運轉的動力，透過輸入軸上的小齒輪嚙合后，再輸出至軸上的大齒輪以達到減速的目的，并藉此傳遞更大的力矩。
諧波減速機特別講究高可靠度、高精度、高剛性，是個重資產、高投入、慢回報的產業。從全球工業機器人大廠來看，多未自行研發諧波減速機，而是主要仰賴日本納博特斯克（Nabtesco）及哈默納科（Harmonic Drive）等兩大巨頭，光這兩大廠就佔了諧波減速機70％以上的市場份額。
依據IFR估計，2019工業機器人銷量將達41.4萬臺，若以一臺多關節工業機器人需要4-6個諧波減速機來看，市場將有兩百多萬組諧波減速機的需求，可見其成長速度會比工業機器人來得快。
2. 伺服馬達
伺服馬達是工業機器人的動力系統，一般安裝于機器人的「關節」處，是機器人運動的心臟，通常又可細分為兩個部分，一為馬達本體，二為運動控制系統。
主流供應商包括日本松下、摩川、安川、三菱、三洋、富士以及歐美廠商如德國倫茨（Lenze）、博世力士樂（Bosch Rexroth）。目前光是日系品牌即佔全球機器人市場40％市佔率。在臺灣，伺服馬達品牌如東元、臺達電亦有不錯表現。
3. 控制器
控制器為機器人之「大腦」，包含硬體及軟體兩部分。硬體是工業控制板卡，軟體則是控制演算法。一般較成熟的機器人廠商多半自行開發控制器，以保證品質的穩定性及產品的維修體系，因此也是各機器人製造商的核心技術所在。
除了全球四大機器人大廠自行研發控制器外，EPSON、DENSO、TOSHIBA亦深耕控制器領域，生產自有品牌的機器人。而在臺灣，諸如工研院、研華寶元、新漢等廠商，近幾年在全球控制器市場也有不錯的成績。
