諧波減速器主要由三個基本構(gòu)件組成：（三者缺一不可）
1.帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當于行星系中的中心輪；
2.帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當于行星齒輪；
3.波發(fā)生器，它相當于行星架。
而諧波減速機使用，通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。其中，剛輪：齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)；柔輪：可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪；波發(fā)生器：H是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構(gòu)成滾輪，與柔輪1的內(nèi)壁相互壓緊；波發(fā)生器的長度比未變形的柔輪內(nèi)圓直徑大：當波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)圓時，迫使柔輪的剖面由原先的圓形產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸兩端附近的柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內(nèi)，成為完全嚙合狀態(tài)；而其短軸兩端附近輪齒完全不接觸，處于脫開狀態(tài)。周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài)。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)。 當波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動時：迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形，使兩輪輪齒在進行嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入，周而復(fù)始地過程中不斷改變各自的工作狀態(tài)，從而實現(xiàn)柔輪相對剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。產(chǎn)生了所謂的錯齒運動，從而實現(xiàn)了主動波發(fā)生器與柔輪的運動傳遞。工作時，固定剛輪，由電機帶動波發(fā)生器轉(zhuǎn)動，柔輪作為從動輪，輸出轉(zhuǎn)動，帶動負載運動。在傳動過程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù)，以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。
波加速器傳動的原理在于柔性齒輪與剛性齒輪的齒數(shù)差。
因為齒數(shù)不一樣，那么當嚙合點從0°（此處是內(nèi)齒與外齒幾個齒嚙合在一起）轉(zhuǎn)動一些角度的時候，內(nèi)齒和外齒不可能完全嚙合的，這可以參照，假設(shè)內(nèi)齒和外齒齒數(shù)完全一樣，波發(fā)生器轉(zhuǎn)動90°使得90°位置的齒嚙合時，原來在0°嚙合的齒（內(nèi)外）位置是不變的，然而兩個齒輪齒數(shù)不一樣，所以0°的內(nèi)齒會隨著波發(fā)生器的轉(zhuǎn)動向反方向轉(zhuǎn)動。